机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好的环境适应性，这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。
步态规划是双足步行机器人研究的关键技术之一，稳定自然的步行是双足步行机器人区别于其它机器人的主要标志，也是其实现基本操作功能的基础。
 
 
关键词  双足步行机器人  拟人性  步态规划
Abstract
Roboties is the representation of the best aehievement of meehantronies，and Is one of the greatest fruits of humankind in the 20 century.Though the biped robot has only 40 years history,it became one of the most important branches of robotics for its unique fitness anthropomorphism. Biped robot has much better adaptation to environment in human living-space than wheel type, crawl type and pedrail type mobile robots. This advantage is much more obvious under unconstructed environment.
Gait planning is one of the key techniques for the research of biped robot,stable and natural walk is the main sign different biped robot form other robots,and it is the base for robots to realize its essential manipulation.
 
 
Keywords  Biped Robot   anthropomorphism  Gait Planing   
目   录
 
1    绪论 1
1.1  引言 1
1.2  机器人的发展及技术 2
1.3  双足步行机器人研究概况 3
2    双足机器人本体结构设计 8
2.1  引言 8
2.2  双足机器人的结构分析 8
2.3  双足机器人的自由度配置 11
2.4  驱动方式的选择和舵机工作原理 12
3    双足行走机器人的3D图 15
3.1  总体结构PRO/E图及实物图 15
3.2  臂部结构PRO/E及实物图 17
3.3  部分零件PRO/E图及实物图 18
4    双足行走机器人的制作 20
4.1  机器人舵机的调制 20
4.2  双足行走机器人制作的前期工作 20
4.3  机器人组装 21
结束语 24
致谢 25
参考文献 26

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