设计简介
平衡臂机械手的设计之总体设计及基础
摘要：论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。
工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。
关键词：平衡臂 工业机械手 手爪 伸缩油缸 转动油缸
Summary： The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Arm balance Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn
目 录
第一章 绪 论 4
1.1国内外机械手综述 4
1.1.1简史 4
1.1.2应用简况 5
1.2机械手的组成和分类 5
1.2.1机械手的组成 5
1.2.2机械手的分类 7
1.3本课题研究的主要内容及意义 7
1.3.1课题 平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求 7
1.3.2重点研究的问题 8
1.3.3主要技术指标 8
1.3.4本次设计的意义 8
第二章 平衡臂机械手机械结构的设计计算 9
2.1机械手机构的分析与设计 9
2.1.1机械手的自由度 9
2.1.2坐标形式 10
2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 10
第三章 平衡臂机械手总体设计方案 12
3.1机械手总体系统的设计 12
3.2液压机械手液压系统的工作原理 12
3.3液压系统的组成原理 13
3.4液压传动机械手的特点 13
3.5机械手的动作顺序 14
3.6液压系统工作原理图 14
3.7 控制方式选择 15
3.8平衡臂机械手总体布局方案的确定 16
第四章 平衡臂机械手总体设计及计算 18
4.1地基基础的设计计算 18
4.2主轴的设计及强度校核 19
4.2.1主轴部件的基本要求 19
4.2.2轴的设计计算 20
4.2.2轴的校核 22
4.2.3轴上花键的校核 23
第五章 大臂驱动的设计计算 24
5.1大臂的驱动力矩的计算 24
5.2回转缸的驱动力矩计算 25
5.3缸盖的强度计算 26
5.4大手臂做升降运动时所需的驱动力 27
5.5驱动油缸的计算 28
第六章 轴承的校核 29
6.1第一对轴承 29
6.2第二对轴承 29
6.3第三对轴承 29
第七章 箱体的设计计算 30
7.1箱体支架的结构形式和材料 30
7.2铸铁箱体主要结构尺寸和关系 31
第八章 油管的布局 32
第九章 电机的选择与安装 33
9.1选择驱动电机 33
9.2电机与泵组的安装方式 33
设计总结 34
参考文献 35
摘要：论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。
工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。
关键词：平衡臂 工业机械手 手爪 伸缩油缸 转动油缸
Summary： The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Arm balance Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn
目 录
第一章 绪 论 4
1.1国内外机械手综述 4
1.1.1简史 4
1.1.2应用简况 5
1.2机械手的组成和分类 5
1.2.1机械手的组成 5
1.2.2机械手的分类 7
1.3本课题研究的主要内容及意义 7
1.3.1课题 平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求 7
1.3.2重点研究的问题 8
1.3.3主要技术指标 8
1.3.4本次设计的意义 8
第二章 平衡臂机械手机械结构的设计计算 9
2.1机械手机构的分析与设计 9
2.1.1机械手的自由度 9
2.1.2坐标形式 10
2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 10
第三章 平衡臂机械手总体设计方案 12
3.1机械手总体系统的设计 12
3.2液压机械手液压系统的工作原理 12
3.3液压系统的组成原理 13
3.4液压传动机械手的特点 13
3.5机械手的动作顺序 14
3.6液压系统工作原理图 14
3.7 控制方式选择 15
3.8平衡臂机械手总体布局方案的确定 16
第四章 平衡臂机械手总体设计及计算 18
4.1地基基础的设计计算 18
4.2主轴的设计及强度校核 19
4.2.1主轴部件的基本要求 19
4.2.2轴的设计计算 20
4.2.2轴的校核 22
4.2.3轴上花键的校核 23
第五章 大臂驱动的设计计算 24
5.1大臂的驱动力矩的计算 24
5.2回转缸的驱动力矩计算 25
5.3缸盖的强度计算 26
5.4大手臂做升降运动时所需的驱动力 27
5.5驱动油缸的计算 28
第六章 轴承的校核 29
6.1第一对轴承 29
6.2第二对轴承 29
6.3第三对轴承 29
第七章 箱体的设计计算 30
7.1箱体支架的结构形式和材料 30
7.2铸铁箱体主要结构尺寸和关系 31
第八章 油管的布局 32
第九章 电机的选择与安装 33
9.1选择驱动电机 33
9.2电机与泵组的安装方式 33
设计总结 34
参考文献 35
