平面关节型机械手设计
 
[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词: 机械手 轴承 汽缸
[Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .
Key words: manipulator axletree cylinder 
目录
 
设计要求…………………………………………………1
摘要………………………………………………………2
第1章 总体设计……………………………………… 2
第2章 手指设计……………………………………… 4
第3章 移动关节设计………………………………… 6
第4章 小臂设计……………………………………… 8
第5章 大臂设计………………………………………12
第6章 机身设计………………………………………16
翻译…………………………………………………… 17
鸣谢…………………………………………………… 22
参考文献……………………………………………… 22
    成绩评定……………………………………………… 23

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