设计简介
输电线路除冰机器人除冰机构设计
摘要 分析湖南2008年冰灾引起的倒塔原因，现场调查了2008年湖南冰灾期间≥220 kV输电线路的受损情况，发现倒塔线路覆冰厚度主要集中在20～60 mm，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距、塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值，垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔的原因. 从而制造输电线路上的除冰机器人成为必要，由国家863计划和08年后的除冰机器人的研究和综合分析，设计一个由各个选用模块组成的高效除冰机器人。
关键词 巡线机器人 除冰机器人 除冰机构 除冰方法 冰灾
Mechanical Design of a Robot for Deicing Transmission Lines
Abstract The damage of the transmission lines in Hunan during the 2008 ice storm is surveyed and the main causes for the tower collapses and line failures are analyzed．It is found that the ice accretion thickness on the failed Iines mostly falls in the range of 20～60mm which is well beyond the designed standard．In addition，the situation may be worsened by the nonhomogeneity of the ice accretion due to microtopography and micrometeorology conditions，spandistance，and the imbalanced tension caused by vertical load。Thus the ice on the transmission in manufacturing, it becomes necessary to design a comprehensive analysis of each choose modules of efficient deicing robot by national 863 plan and 8 years of study and the deicing robot.
Key words line patrol robot deicing robot deicing institutions deicing method Ice plagues
目录
摘要…………………………………………………………………… Ⅰ
Abstract………………………………………………………………Ⅱ
第一章 绪言……………………………………………………………1
1.1引言…………………………………………………………………………1
1.2 湖南省2008年冰灾的电网分析……………………………………2
第二章 覆冰原理…………………………………………………… 4
第三章 输电线路覆冰的危害……………………………………… 5
3.1 线路过荷载……………………………………………………… 5
3.2 不均匀覆冰或不同期脱冰……………………………………… 5
3.3 绝缘子串冰闪…………………………………………………… 5
3.4 导线覆冰舞动…………………………………………………… 5
第四章 除冰方法 ………………………………………………… 6
第五章 巡线机器人 ……………………………………………… 8
5.1巡线机器人机构 ……………………………………………… 9
5.2工作电源………………………………………………………… 10
5.3控制系统………………………………………………………… 10
第六章 除冰机器人机构……………………………………………11
第七章 国内除冰机器人专利……………………………………… 14
7.1 一种线缆除冰机器人……………………………………………14
7.2输变线路除冰机器人……………………………………………14
7.3一种可跨越障式多分裂除冰机器人……………………………15
7.4高压输电线路导线除冰方法与装置……………………………16
7.5电力设施的微波除冰装置和除冰方法…………………………16
第八章 除冰机构专利………………………………………………18
8.1三机械臂架空线除冰机器人多功能夹持机构…………………18
8.2一种除冰机器人的挂线驱动机构………………………………18
8.3一种导线可越障机器人行走装置………………………………19
8.4一种架空线除冰机器人的制动机构……………………………20
8.5架空线除冰机器人的除冰机构…………………………………21
第九章 综合设计除冰机器人……………………………………… 22
9.1除冰机器人总装示意图………………………………………… 22
9.2除冰机器人结构和步骤………………………………………… 23
9.3除冰机器人各组装模块…………………………………………23
9.4，除冰机器人复合除冰…………………………………………… 25
结论………………………………………………………………… 28
致谢………………………………………………………………… 29
参考文献…………………………………………………………… 30
摘要 分析湖南2008年冰灾引起的倒塔原因，现场调查了2008年湖南冰灾期间≥220 kV输电线路的受损情况，发现倒塔线路覆冰厚度主要集中在20～60 mm，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距、塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值，垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔的原因. 从而制造输电线路上的除冰机器人成为必要，由国家863计划和08年后的除冰机器人的研究和综合分析，设计一个由各个选用模块组成的高效除冰机器人。
关键词 巡线机器人 除冰机器人 除冰机构 除冰方法 冰灾
Mechanical Design of a Robot for Deicing Transmission Lines
Abstract The damage of the transmission lines in Hunan during the 2008 ice storm is surveyed and the main causes for the tower collapses and line failures are analyzed．It is found that the ice accretion thickness on the failed Iines mostly falls in the range of 20～60mm which is well beyond the designed standard．In addition，the situation may be worsened by the nonhomogeneity of the ice accretion due to microtopography and micrometeorology conditions，spandistance，and the imbalanced tension caused by vertical load。Thus the ice on the transmission in manufacturing, it becomes necessary to design a comprehensive analysis of each choose modules of efficient deicing robot by national 863 plan and 8 years of study and the deicing robot.
Key words line patrol robot deicing robot deicing institutions deicing method Ice plagues
目录
摘要…………………………………………………………………… Ⅰ
Abstract………………………………………………………………Ⅱ
第一章 绪言……………………………………………………………1
1.1引言…………………………………………………………………………1
1.2 湖南省2008年冰灾的电网分析……………………………………2
第二章 覆冰原理…………………………………………………… 4
第三章 输电线路覆冰的危害……………………………………… 5
3.1 线路过荷载……………………………………………………… 5
3.2 不均匀覆冰或不同期脱冰……………………………………… 5
3.3 绝缘子串冰闪…………………………………………………… 5
3.4 导线覆冰舞动…………………………………………………… 5
第四章 除冰方法 ………………………………………………… 6
第五章 巡线机器人 ……………………………………………… 8
5.1巡线机器人机构 ……………………………………………… 9
5.2工作电源………………………………………………………… 10
5.3控制系统………………………………………………………… 10
第六章 除冰机器人机构……………………………………………11
第七章 国内除冰机器人专利……………………………………… 14
7.1 一种线缆除冰机器人……………………………………………14
7.2输变线路除冰机器人……………………………………………14
7.3一种可跨越障式多分裂除冰机器人……………………………15
7.4高压输电线路导线除冰方法与装置……………………………16
7.5电力设施的微波除冰装置和除冰方法…………………………16
第八章 除冰机构专利………………………………………………18
8.1三机械臂架空线除冰机器人多功能夹持机构…………………18
8.2一种除冰机器人的挂线驱动机构………………………………18
8.3一种导线可越障机器人行走装置………………………………19
8.4一种架空线除冰机器人的制动机构……………………………20
8.5架空线除冰机器人的除冰机构…………………………………21
第九章 综合设计除冰机器人……………………………………… 22
9.1除冰机器人总装示意图………………………………………… 22
9.2除冰机器人结构和步骤………………………………………… 23
9.3除冰机器人各组装模块…………………………………………23
9.4，除冰机器人复合除冰…………………………………………… 25
结论………………………………………………………………… 28
致谢………………………………………………………………… 29
参考文献…………………………………………………………… 30
