摘   要

 
通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。
本课题在设计的过程当中，深入生产实际，进行调查研究，吸取国内外先进技术，制定出合理的设计方案，再进行具体设计。
关键词：机械手；液压伺服定位；电液系统
                                                                                                                      Abstract
 
Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s  construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object.
The issue in the design process, in-depth the actual production, conduct research, to learn foreign advanced technology, to develop a reasonable design, carrying out the specific design.
Key words: Manipulator, Hydraulic servo control, Electrohydraulic  system

目   录

 
摘   要 I
Abstract II
1绪论 1
1.1 选题背景 1
1.2 研究意义与方法 1
2 设计方案的论证 2
2.1机械手的总体设计 2
2.2 机械手腰座结构的设计 3
2.3 机械手手臂的结构设计 4
2.4 机械手腕部的结构设计 5
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 6
2.6机械手的机械传动机构的设计 7
2.7机械手驱动系统的设计 10
2.8 机器人手臂的平衡机构设计 12
3 理论分析和设计计算 13
3.1液压传动系统设计计算 13
3.2 电机选型有关参数计算 19
4 机械手控制系统的设计 22
结论 24
致谢 25
参考文献 26