本文简要介绍了机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手臂结构，计算出了手臂转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
 
 
关键词  机器人，机械手，气动，可编程序控制器（PLC）
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the robot and the eler.  dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, The paper designs the structure of the arm. This paper computes the needed moment of the drive when the arm wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC  to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC.
 
 
Keywords  robot, manipulator , pump , air pressure drive , PLC
目   次
 
1  绪 论 1
1.1  机械手概述 1
1.2  机械手的组成和分类 2
1.3  国内外发展状况 6
1.4  课题的提出及主要任务 8
2  机械手的设计方案 10
2.1  机械手的座标型式与自由度 10
2.2  机械手的手部结构方案设计 10
2.3  机械手的手腕结构方案设计 11
2.4  机械手的手臂结构方案设计 11
2.5  机械手的驱动方案设计 11
2.6  机械手的控制方案设计 11
2.7  机械手的主要参数 12
2.8  机械手的技术参数列表 12
3  手腕结构设计 14
3.1  手腕的自由度 14
3.2  手腕的驱动力矩的计算 14
4  手臂回转气缸的尺寸设计与校核 22
4.1  手臂回转气缸的尺寸设计与校核 22
5  气动系统设计 25
6  机械手的PLC控制设计 27
6.1  可编程序控制器的选择及工作过程 27
6.2  可编程序控制器的使用步骤 28
6.3  机械手可编程序控制器控制方案 29
结    论 34
致    谢 35
参考文献 36

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