设计简介
中文摘要
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人
Abstract
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. A physical robot is normally composed of a main frame (or arm) with a wrist and some tooling (usually some type of gripper) at the end of the frame. An auxiliary power system may also be include with the robot. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work..
Key words ：arm ；gripper ；Industrial robot
目录
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章 绪论………………………………………………………………………………… 2
1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2
1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2
第2章 工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3
2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3
2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4
第3章 工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5
3.1.1 机器人的运动概述………………………………………………………………… 5
3.1.2 机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6
3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7
3.2.1 末端执行机构设计………………………………………………………………… 7
3.2.1.1 设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7
3.2.1.2 总体结构设计……………………………………………………………… 7
3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8
3.2.1.4 弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10
3.2.2 手臂机构的设计………………………………………………………………… 10
3.2.2.1 手臂的设计要求…………………………………………………………… 10
3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11
3.2.2.3 活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座设计………………………………………………………………… 13
3.2.3.1 结构设计…………………………………………………………………… 13
3.2.3.2 步进电机的选取…………………………………………………………… 13
3.2.3.3 轴承的选取………………………………………………………………… 16
3.2.3.4 齿轮的选取………………………………………………………………… 17
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18
4.2 计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18
4.3 硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19
4.4 电路接口说明…………………………………………………………………………… 19
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21
5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21
5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21
总 结……………………………………………………………………………………… 22
鸣 谢……………………………………………………………………………………… 23
参考文献……………………………………………………………………………………… 24
