设计简介
轴瓦体机械手液压系统设计
摘要
轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。
关键词 机械手；液压；电气
目录
摘要…… I摘要
轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重点。
关键词 机械手；液压；电气
目录
第1章 绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2 机械手的定义与分类 2
1.3 机械手应用及组成结构 3
1.4 机械手的发展趋势 4
1.5 轴瓦体 5
第2章 机械手的工作特点及基本动作 6
2.1 机械手的工况特点及要求 6
2.2 轴瓦体传送机械手的基本动作 6
2.3 液压系统分析 9
第3章 液压系统原理设计 10
3.1 手部抓取缸 10
3.2 腕部摆动液压回路 11
3.3 小臂伸缩缸液压回路 12
3.4 总体系统图 13
第4章 抓取机构设计 15
4.1 手部设计计算 15
4.1.1 对手部设计的要求 15
4.1.2 拉紧装置原理 15
4.2 腕部设计计算 17
4.3 臂伸缩机构计算 18
第5章 机身机座的机构设计 21
5.1 常用的定位方式 21
5.2 影响平稳性和定位精度的因素 21
5.3 机械手运动的缓冲装置 23
第6章 机械手的控制 24
致谢 26
参考文献 27
