设计简介
设计内容：压铸机自动浇铸机械手
用途：用于冷室压铸机浇铸铝合金溶液。
规格参数
浇包最大容量： 8公斤
自由度数： 3个
坐标型式： 类似球坐标
手臂运动参数：
回转（φ）： 110°
俯仰（θ）： 54°
浇包最大倾转角（θ1）： 70°
驱动方式： 液压
控制方式： 继电器固定程序控制
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词： 工业机器人 机械手 浇注机械手
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.
KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive
目录
第1章 绪言 3
1.1机械手的分类……………………………………………………3
1.2机械手的组成 6
1.3 应用机械手的意义 8
第2章 总体技术方案及系统组成 9
2.1 原始数据 9
2.2 工作需要 9
2.3 系统组成 10
2.4 总体技术方案 10
2.4.1动作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部结构设计 13
3.1夹持式手部结构 13
3.1.1手指的形状和分类 13
3.1.2设计时考虑的几个问题 13
3.1.3手部夹紧液压缸设计 14
3.1.4手指的形状和分类 13
第4章 手腕的结构设计 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驱动力矩计算 19
4.2.1手指的形状和分类 19
4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算 22
4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核 26
5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核 26
5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3导向装置 27
5.1.4平衡装置 27
5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核 27
5.2.1尺寸设计 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核 28
5.3.1尺寸设计 28
5.3.2尺寸校核 29
总结 31
致谢 32
参考文献 33
用途：用于冷室压铸机浇铸铝合金溶液。
规格参数
浇包最大容量： 8公斤
自由度数： 3个
坐标型式： 类似球坐标
手臂运动参数：
回转（φ）： 110°
俯仰（θ）： 54°
浇包最大倾转角（θ1）： 70°
驱动方式： 液压
控制方式： 继电器固定程序控制
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词： 工业机器人 机械手 浇注机械手
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.
KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive
目录
第1章 绪言 3
1.1机械手的分类……………………………………………………3
1.2机械手的组成 6
1.3 应用机械手的意义 8
第2章 总体技术方案及系统组成 9
2.1 原始数据 9
2.2 工作需要 9
2.3 系统组成 10
2.4 总体技术方案 10
2.4.1动作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部结构设计 13
3.1夹持式手部结构 13
3.1.1手指的形状和分类 13
3.1.2设计时考虑的几个问题 13
3.1.3手部夹紧液压缸设计 14
3.1.4手指的形状和分类 13
第4章 手腕的结构设计 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驱动力矩计算 19
4.2.1手指的形状和分类 19
4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算 22
4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核 26
5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核 26
5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3导向装置 27
5.1.4平衡装置 27
5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核 27
5.2.1尺寸设计 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核 28
5.3.1尺寸设计 28
5.3.2尺寸校核 29
总结 31
致谢 32
参考文献 33
